Ainsi, tous les travailleurs en ESAT n'ont pas de pas de contrat de travail et ne peuvent pas faire l’objet d’un licenciement. Ils signent un contrat de soutien et d'aide par le travail pour une durée de 1 an renouvelable. Ce contrat comporte plusieurs similitudes avec celui des salariés privés. Comme eux, il permet d’avoir 2,5 jours ouvrables de congés rémunérés par mois. Ils donnent également le droit aux congés parentaux, au compte personnel de formation (CPF) ainsi qu’à la validation des acquis de l’expérience (VAE).
Par contre, de nombreux travailleurs d’ESAT ne bénéficient pas du salaire minimum de croissance (SMIC). En effet, d'après la loi, ils recoivent une rémunération garantie dont le montant est compris entre 55 % et 110 % du SMIC c'est à dire au minimum 745€ pour 35 heures de travail hebdomadaire. Ce montant peut être cumulé, en partie, avec l'allocation aux adultes handicapés (AAH).